Il rapporto sessuale (detto anche amplesso o coito) è un'attività fra due o più individui dalla quale si può ricavare piacere sessuale. L’attività sessuale può comprendere: sesso non penetrativo (per esempio masturbazione reciproca, tribadismo, frottage, fingering, cunnilingus, anilingus) e/o sesso penetrativo (per esempio sesso vaginale, sesso anale, fellatio).
Il rapporto sessuale nel mondo animale viene più generalmente definito accoppiamento.
La sessualità e i rapporti sessuali sono considerati elementi sostanziali dell'essere umano poiché, oltre alla riproduzione, coinvolgono gli aspetti ontogenetici dell'essere umano e in modo preponderante, lo sviluppo dell'identità, la formazione e il mantenimento delle sue relazioni nell'ambiente di vita.
L'insieme delle pratiche sessuali umane è molto vasto. La trattazione seguente non è onnicomprensiva.
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