Seine Ausbildung erhielt er von seinem Vater Vincenzo Rustici.[1] Seine Mutter war Pompilia Landi, die aus dem seneser Adel stammte. Getauft wurde er am 20. April 1592, sein Taufpate war der Maler Anselmo Carosi. Sein Großvater war Lorenzo Rustici, seine Onkel Cristoforo Rustici und Alessandro Casolani, sein Cousin Ilario Casolani.[1] Er malte im Stil von Caravaggio, was ihm mit seinem Werk Tod der Lucretia einen Platz in der Sala dei Caravaggeschi in den Uffizien in Florenz einbrachte. Die größte zusammenhängende Sammlung seiner Bilder besitzt die Kollektion der Bank Monte dei Paschi di Siena, die im Palazzo Salimbeni fünf seiner Bilder ausstellt.
Verkündigung, Chiesa di Santa Maria di Provenzano, Siena
Erscheinung der Madonna mit den Heiligen Bernhardin, Katharina von Siena, Johannes dem Evangelisten und Bartholomeus, Chiesa di San Pietro alle Scale, Siena
Himmelfahrt Mariens mit den Heiligen Georg und Hyazinth, Sala Casella, Accademia Musicale Chigiana, Siena (Ölgemälde, 358 × 232 cm)[2]
Madonna mit Kind, dem Johannesknaben und dem Erzengel Michael, Palazzo Salimbeni, Siena (Ölgemälde, 117 × 88 cm)
Madonna mit Kind, dem Johannesknaben und den Heiligen Katharina, Bernhardin und Franziskus, Cappella di Santa Maria Assunta, Sinalunga, Ortsteil L’Amorosa
Madonna del Carmine, Chiesa di Santa Lucia, Sinalunga
Tod der Lucretia, Uffizien, Florenz (Sala dei Caravaggeschi)
Predigt Johannes des Täufers, um 1625, Museo dell’Opera, Dom von Siena
Heilige Familie mit dem Johannesknaben, Palazzo Salimbeni, Siena (ca. 1610, Ölgemälde, 95 × 68,5 cm)
Der heilige Karl Borromäus, Museo della Biccherne, Archivio di Stato (Staatsarchiv), Siena
Der heilige Karl Borromäus im Gebet, Santa Maria della Scala (Sala di San Pio, entstammt der Kirche San Desiderio in Siena)
Mystische Hochzeit der heiligen Katharina von Alexandrien mit dem Johannesknaben, Maria Magdalena und einem heiligen Bischof, Palazzo Salimbeni, Siena (Ölgemälde, 90 × 70 cm)