Josias II. Wilhelm Leopold, Graf von Waldeck-Bergheim (* 16. Oktober 1733 in Bergheim; † 4. Juni 1788 in Bergheim), war der vierte Sohn des Grafen Josias I. von Waldeck-Bergheim (1696–1763) und dessen Frau Dorothea Sophia Wilhelmine von Solms-Rödelheim und Assenheim (1698–1774). Josias II. war Oberst des waldeckischen Kontingentsbataillons, das im Siebenjährigen mit den Reichstruppen gegen Preußen und dessen Verbündeten eingesetzt wurde.
Josias I. hatte von seinem Vater, Christian Ludwig von Waldeck, das Schloss Bergheim und die drei Dörfer Bergheim, Wellen und Königshagen als Paragium erhalten und wurde zum Begründer der gräflichen Seitenlinie Waldeck-Bergheim des fürstlichen Hauses Waldeck. Sein Nachfolger als Graf von Waldeck-Bergheim war sein dritter (aber ältester überlebender) Sohn Georg Friedrich (1732–1771). Als dieser ohne erbberechtigte Nachkommen starb, folgte ihm sein Bruder Josias II. im Paragium.
Über seine Mutter hatte Josias II. Erbansprüche auf Teile der einstigen Herrschaft Limpurg, die mit dem Abschluss des Limpurger Erbstreits 1774/75 endgültig bestätigt wurden. Damit fielen ihm etwa drei Viertel der Herrschaft Limpurg-Gaildorf-Solms-Assenheim zu.
Seine Nachkommen setzten die Linie Waldeck-Bergheim bis zum 27. September 1938 fort, als Hermann, Graf von Waldeck und Pyrmont zu Bergheim, ohne männliche Nachkommen starb.
Josias II. heiratete am 5. März 1772 Christine Wilhelmine von Isenburg-Büdingen (* 24. Juni 1756, † 13. November 1826), Tochter des Grafen Gustav Friedrich von Isenburg-Büdingen. Dieser Ehe entstammten folgende Kinder:
Nach Josias II. Tod im Jahre 1788 folgte ihm sein Sohn Josias III. als Graf im Paragium Waldeck-Bergheim. Die überlebenden jüngeren Kinder Karl, Karoline und Georg Friedrich Karl wurden gemeinschaftliche Inhaber der Waldeck-Bergheimer Anteile von Limpurg-Gaildorf-Solms-Assenheim, zunächst unter der Vormundschaft ihrer Mutter Christine.