Lapp ging Anfang 1959 als 17-Jähriger von der Bundesrepublik Deutschland in die DDR und lebte dort bei seinen Großeltern in Rudolstadt (Thüringen). 1960 wurde er als mutmaßlicher Staatsfeind durch das Ministerium für Staatssicherheit verhaftet. Von 1960 bis 1964 befand Lapp sich in politischer Haft in der UHA Gera und danach im Zuchthaus Waldheim. 1964 kaufte ihn die Regierung der Bundesrepublik frei und ermöglichte seine Übersiedlung in die Bundesrepublik Deutschland. 1965 konnte Lapp seine kaufmännische Lehre in Oldenburg beenden und studierte von 1966 bis 1969 an der Hamburger Akademie für Wirtschaft und Politik, einer Hochschule des Zweiten Bildungsweges. Danach setzte er das Studium an der Universität Hamburg fort (Politische Wissenschaften, Öffentliches Recht und Soziologie) und schloss 1972 als Diplom-Politologe ab. Anschließend wurde er bei Winfried Steffani und Hans-Peter Schwarz mit einer Arbeit über die Volkskammer der DDR zum Dr. rer. pol. promoviert.
Von 1974 bis 1976 leitete er die Volkshochschule der Stadt Papenburg (Ems), bevor er am 1. Januar 1977 zum Deutschlandfunk ging. In den 1970er Jahren erhielt er Lehraufträge an der Universität Hamburg und an der Fachhochschule Emden und war Honorarreferent des Gesamtdeutschen Instituts. 1978 wurde er
Gründungsmitglied der „Gesellschaft für Deutschlandforschung“. Lapp unterstützte 1982 die „Havemann-Initiative“ zur Blockfreiheit der beiden Teile Deutschlands und zur Lösung der nationalen Frage. Er gehörte 1985 zu den Unterzeichnern der Denkschrift „Friedensvertrag – Deutsche Konföderation – Europäisches Sicherheitssystem“ von Herbert Ammon und Theodor Schweisfurth. In den 1980er-Jahren war Lapp Mitglied der „Linken Deutschland-Diskussion“ (LDD) und des Selbsthilfevereins ehemaliger DDR-Bürger. Während seiner 20-jährigen Tätigkeit im Deutschlandfunk hatte er zugleich zehn Jahre einen Lehrauftrag an der Universität Köln. In den 1990er Jahren verfasste er Gutachten für die Bundestags-Enquete-Kommission „Aufarbeitung von Geschichte und Folgen der SED-Diktatur in Deutschland“ (Nationale Volksarmee und Blockparteien) und nahm als Sachverständiger an Wahlfälscherprozessen in den neuen Bundesländern teil, unter anderem an den Verfahren gegen Hans Modrow in Dresden. Er ist Mitglied der Vereinigung der Opfer des Stalinismus (VOS).
Der Staatsrat im politischen System der DDR (1960–1971). Westdeutscher Verlag, Opladen 1972.
Die Volkskammer der DDR. Westdeutscher Verlag, Opladen 1975.
Der Ministerrat der DDR. Westdeutscher Verlag, Opladen 1982.
Wahlen in der DDR. Gebr. Holzapfel, Berlin (West) 1982.
Die Volksmarine der DDR. (Zusammen mit Siegfried Breyer), Bernard & Graefe, Koblenz 1985.
Frontdienst im Frieden. Die Grenztruppen der DDR. 2. Aufl., Bernard & Graefe, Bonn 1987.
Traditionspflege in der DDR. Gebr. Holzapfel, Berlin (West) 1988.
Die „befreundeten Parteien“ der SED. DDR-Blockparteien heute. Verlag Wissenschaft und Politik, Köln 1988.
Ausverkauf. Das Ende der Blockparteien. Mit einem Vorwort von Lothar de Maizière. edition ost, Berlin 1998.
Gefechtsdienst im Frieden. Das Grenzregime der DDR 1945–1990. Bernard & Graefe, Bonn 1999, ISBN 3-7637-5992-1.
Transit Westberlin. Erlebnisse im Zwischenraum. (Zusammen mit Friedrich Christian Delius). Mit einem Geleitwort von Egon Bahr, 2. Aufl., Ch. Links Verlag, Berlin 2000, ISBN 3-86153-198-4.
Ulbrichts Helfer. Wehrmachtsoffiziere im Dienste der DDR. Bernard & Graefe, Bonn 2000, ISBN 3-7637-6209-4.
General bei Hitler und Ulbricht. Vincenz Müller – Eine deutsche Karriere. Links, Berlin 2003, ISBN 3-86153-286-7 (dazu 2003 WDR-FS-Film; Redaktion: Heribert Schwan).
Georg Dertinger. Journalist – Außenminister – Staatsfeind. Herder, Freiburg 2005, ISBN 3-451-23007-0.
Die Grenze. Ein deutsches Bauwerk. (Zusammen mit Jürgen Ritter). Mit einem Geleitwort von Rainer Eppelmann und einem Beitrag von Ulrich Schacht. 9. Auflage, Links, Berlin 2015, ISBN 978-3-86153-560-7.
Die Garde des Erich Mielke – Der militärisch-operative Arm des MfS. Das Berliner Wachregiment „Feliks Dzierzynski“. (Zusammen mit Hagen Koch). 2. Aufl., Helios, Aachen 2014, ISBN 978-3-938208-72-4.
Schüler in Uniform. Die Kadetten der Nationalen Volksarmee. Helios, Aachen 2009, ISBN 978-3-86933-003-7.
Aus deutscher Teilungszeit. Eine Ost-West-Biografie. Helios, Aachen 2009, ISBN 978-3-938208-98-4.
Die zweite Chance. Wehrmachtsoffiziere im Dienste Ulbrichts. Helios, Aachen 2010, ISBN 978-3-86933-023-5.
Deutschland grenzenlos. Bilder der deutsch-deutschen Grenze. Damals und heute (zusammen mit Jürgen Ritter). Geleitwort von Rainer Eppelmann, 4. Aufl., Links, Berlin 2022, ISBN 978-3-96289-170-1.
Offiziershochschule „Rosa Luxemburg“. Kaderschmiede der DDR-Grenztruppen, Helios, Aachen 2014, ISBN 978-3-86933-113-3.
Rollbahnen des Klassenfeindes. Die DDR-Überwachung des Berlin-Transits 1949–1990, Helios, Aachen 2015, ISBN 978-3-86933-136-2.
Kampf und Untergang der 17. Armee im 2. Weltkrieg. Militärhistorische Skizze eines Großverbandes der Wehrmacht an der Ostfront. Helios, Aachen 2016, ISBN 978-3-86933-154-6.
Grenzbrigade Küste. DDR-Grenzsicherung zur See, Helios, Aachen 2017, ISBN 978-3-86933-182-9
Gesellschaft für Sport und Technik – Schule der Soldaten von morgen. Militärpolitische Studie einer DDR-Wehrorganisation, Helios, Aachen 2018, ISBN 978-3-86933-226-0
Die DDR im Jahr 1961, hrsg. von der LZ für politische Bildung Thüringen, Erfurt 2019, ISBN 978-3-946939-64-1
Hitlers NS-Führungsoffiziere 1944/45. Die letzten Propagandisten des Endsieges, Helios, Aachen 2019, ISBN 978-3-86933-238-3
Zuchthausjahre. Strafgefangener in der DDR. Ein Zeitzeugen-Bericht. Hrsg. von der Vereinigung der Opfer des Stalinismus, first minute taschenbuchverlag Alexander Richter, Berlin / Emsdetten 2019, ISBN 978-3-932805-81-3
Arbeitsgemeinschaft ehemaliger Offiziere. DDR-Propaganda gegen die Bundeswehr, Helios, Aachen 2020, ISBN 978-3-86933-251-2
Armee im Schatten. Militärhistorische Studie zur 17. Armee im 2. Weltkrieg, Helios, Aachen 2021, ISBN 978-3-86933-264-2
Die DDR im Jahr 1952, hrsg. von der LZ für politische Bildung Thüringen, Erfurt 2022, ISBN 978-3-948643-59-1
Volkspolizei als Teil des Grenzregimes der DDR. Dokumentation und Analyse, Helios, Aachen 2023, ISBN 978-3-86933-288-8
DEUTSCHE CHRISTEN IN ROT ? Ulbrichts Pfarrerbund. Dokumentation und Analyse, Helios, Aachen 2023, ISBN 978-3-86933-290-1
Vincenz Müller. General in Wehrmacht und Volksarmee, Helios, Aachen 2024, ISBN 978-3-86933-297-0
Hans-Eberhard Zahn: Haftbedingungen und Geständnisproduktion in der DDR. Schriftenreihe des Berliner Landesbeauftragten für die Unterlagen des Staatssicherheitsdienstes der ehemaligen DDR, Band 5. Berlin 1997, ISBN 978-3-934085-01-5. (Viele weitere Auflagen). (Online, hier Band 5, pdf, 223.9 kB).
