Après la conquête normande de l'Angleterre, le domaine de Kensington appartient à la famille de Vere jusqu'à ce qu'elle commence à le diviser en 1488, quand elle vend la partie nord, connue sous le nom de « Knotting Barns ». Elle dispose du reste à la fin du XVIe siècle[2],[3]. Au XVIIe siècle , la proximité de Kensington et de Londres en fait un lieu recherché pour la construction de maisons de campagne. Plusieurs grandes demeures sont élevées entre la moderne Kensington High Street et Notting Hill : Holland House, Campden House et Nottingham House.
En 1689, le roi Guillaume III achète Nottingham House et en fait le Palais de Kensington, où la cour demeure jusqu'en 1760. La présence de la cour attire plus d'aristocrates dans la région, fournit des emplois et aide à accroître la population ; mais Kensington, au début du XIXe siècle, est encore un lieu rural, avec des jardins maraîchers et des fermes qui produisent pour le marché de Londres[2].
Le caractère rural de Kensington disparaît pendant le XIXe siècle, lorsque la région est intensivement développée. Selon le census de 1801, il y a 8556 personnes à Kensington, mais Kensington devient un borough municipal en 1900 et l'année suivante la population s'élève à 176 628 personnes. Cette année-là, le titre de « royal » est donné au borough pour l'honorer comme l'endroit où la reine Victoria a grandi (au palais de Kensington)[2].
Ce quartier est connu pour sa population, faisant majoritairement partie de la très haute bourgeoisie et de l'aristocratie. Quelques districts résidentiels dans Kensington sont les plus chers de Londres et du monde. Le quartier, lieu de résidence de nombreux diplomates, rassemble plus d'un tiers des ambassades de la capitale britannique. Il s'agit de l'un des districts aux prix immobiliers les plus élevés de Londres, mais également du monde.
Église néogothique St Mary Abbots (1869-1872) conçue par l'architecte George Gilbert Scott, sur le site de l'église paroissiale originale de la ville[4], au coin de Kensington Church Street.