À 15 ans, il accompagne son père et son frère dans leur séjour auprès du prince-évêqueCarl Philipp von Greiffenklau, à Wurtzbourg où il a travaillé avec eux sur le cycle de fresques décoratives de la Résidence (1750). Un certain nombre de dessins de ces années d'apprentissage lui ont été attribués.
En 1761, il intègre la confraternité des peintres vénitiens de la Fraglia.
En 1762, il quitte définitivement Venise pour Madrid, accompagnant son père pour ses travaux auprès du roi Charles III d'Espagne.
En 1768, il peint les fresques d'un plafond au palais royal et un portrait de la famille régnante.
Après la mort de son père en 1770, il obtient de la maison royale, une petite pension jusqu'à sa mort.
De son activité de graveur ne subsistent que 9 eaux-fortes à traits serrés rarement croisés, sur les 10 effectuées d'après les peintures de son père Giambattista :
Monument à la gloire des héros, eau-forte et burin, 666 × 495 mm, collection particulière
Renaud se mirant dans le bouclier de diamant, eau-forte et burin, 265 × 88 mm
Sainte Thècle implorant le Père éternel en faveur de la ville d'Este ravagée par la peste, eau-forte et burin, 706 × 401 mm
Une déesse apparaissant à un guerrier, eau-forte et burin, 555 × 400 mm, d'après une toile de Giambattista pour une des résidences estivales de la cour impériale russe (peinture perdue)
Le Triomphe de Vénus, eau-forte et burin, 665 × 507 mm
Giovanni Muneratti, Mario Esposito, Luca Luise, Mirano Terra dei Tiepolo, I Tiepolo nel territorio di Mirano, Centro Studi Documentazione Tiepolo, Comune di Mirano, 2007.
Jean Cailleux, Peintures, dessins et pastels de Giambattista Tiepolo, Domenico Tiepolo et Lorenzo Tiepolo, catalogue de l'exposition de la Galerie Cailleux, du 4/06/1974 au 12/07/1974 - Paru en 1974
Exposition en 2005 au cabinet des estampes cantonal : Une Venise de papier, La cité des Doges à l’époque de Canaletto et Tiepolo, musée Jenisch, Vevey, Suisse, (ISBN88 7439 231 1)