Imperium kolonial adalah hasil dari Zaman Penjelajahan Eropa (atau Zaman Pelayaran yang dimulai dengan lomba penjelajahan antara kekuatan laut paling maju pada masa itu, Portugal dan Spanyol, pada abad ke-15. Dorongan awal di balik kekaisaran laut yang sudah tidak ada lagi ini dan kekaisaran yang melanjutkannya adalah perdagangan, didorong oleh ide-ide baru dan kapitalisme yang muncul dari Renaisans Eropa. Perjanjian juga dibuat untuk membagi dunia di antara mereka tahun 1479, 1493, dan 1494.
Portugal mulai mendirikan jaringan dan kekaisaran dagang global di bawah kepemimpinan Henry sang Penjelajah. Portugal mendirikan kekuasaan kolonial dari Brasil, di Amerika Selatan, hingga beberapa koloni di Afrika (terutama Guinea Portugis, Tanjung Verde, Sao Tome dan Principe, Angola dan Mozambik), di India Portugis (terutama Bombay dan Goa), di Tiongkok (Makau), dan Oseania (terutama Timor, khususnya Timor Timur), di antara banyak jajahan yang lebih kecil atau tidak berlangsung lama (lihat Perubahan Imperium Portugis).
Selama Siglo de Oro, Kekaisaran Spanyol memiliki jajahan di Belanda, Luksemburg, Belgia, sebagian besar Jerman, sebagian Jerman, sebagian Prancis, dan banyak koloni di Amerika, Afrika, dan Asia. Dengan penjajahan daratan Meksiko, Peru, dan Filipina pada abad ke-16, Spanyol mendirikan kekuasaan seberang laut pada skala dan distribusi dunia yang belum pernah dicapai pendahulunya (Kekaisaran Mongol lebih besar tetapi terbatas hingga Eurasia). Jajahan di Eropa, Afrika, Samudera Atlantik, Amerika, Samudera Pasifik, dan Timur Jauh memberikan Kekaisaran Spanyol sebuah pengaruh global.
Sejak 1580 hingga 1640, Imperium Portugis dan Kekaisaran Spanyol bergabung dalam persatuan pribadi raja-raja Habsburg, selama periode Persatuan Iberia, meskipun kekaisaran tersebut dipimpin secara terpisah.
Imperium kolonial selanjutnya melibatkan kekaisaran Prancis, Belanda, dan Britania. Imperium Britania didirikan selama masa kejayaan maritim Britania pada abad ke-19, menjadi imperium terbesar dalam sejarah karena teknologi transportasi yang maju pada masa itu. Pada puncak kejayaannya, Imperium Britania mencakup seperempat daratan Bumi dan seperempat penduduk dunia. Pada tahun 1860-an, Kekaisaran Rusia — berlanjut sebagai Uni Soviet — menjadi negara lanjutan terbesar di dunia, dan penerusnya, Rusia, terus memegang gelar itu hingga sekarang. Meskipun "kehilangan" batas Sovietnya, Rusia memiliki 12 zona waktu, membentang sedikit lebih panjang dari setengah garis lintang dunia.
