Il censuo (in latino Census, letteralmente: censo) in epoca medievale era un tributo sull'usufrutto assicurato all'originario proprietario sui propri beni immobili ceduti a terzi.[1]
Il proprietario di un bene immobile poteva infatti venderne la nuda proprietà, mantenendo il diritto alla rendita derivante.
Nel passato tale rendita era inalienabile ed era tassata come reddito da bene immobile. L'imposizione era proporzionale, secondo una certa aliquota, alla rendita stessa e al censo del proprietario originario.
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