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Um cavaleiro pode ter vários significados quase sempre associados às características nobres do cavalo e ao facto de o montar. Nesse sentido é igualmente uma pessoa a quem é concedido um título nobiliárquico por um soberano, ou outro líder político, por relevantes serviços ao país e que se opunha ao simples peão.[1]
Para os gregos e romanos, ser cavaleiro implicava prestígio social e económico.
Na Grécia Antiga, hipeis, literalmente "cavalaria", constituía a segunda mais alta dentre as quatro classes sociais de Atenas e era constituída pelos homens que podiam comprar e manter um cavalo de guerra, a serviço da pólis. A hipeis é comparável aos equestres romanos e aos cavaleiros medievais.
A cavalaria da Roma Antiga era um corpo do exército romano, composta pelos equites, recrutados desde os tempos de Rômulo entre os cidadãos romanos. Posteriormente foram incluídos os sócios latinos e, finalmente, também os provinciais (auxiliares).
Entre as tribos nômades da Ásia Central, o cavalo não foi apenas o meio de transporte que permitiu o deslocamento desses povos desde as planícies da Mongólia até às fronteiras da Europa central - como no caso dos Hunos e dos exércitos de Gengis Khan. O animal também figurava em rituais mágicos religiosos e, no limite, podia servir como alimento. Por ocasião da morte do cavaleiro, seu cavalo chegava mesmo a ser enterrado com ele, o que era usual entre algumas tribos hititas.
Na Idade Média, a cavalaria era uma instituição, dotada de um código de conduta e de honra próprio que regulava não somente a arte da guerra, mas também a conduta social. Na guerra, o uso do cavalo para tracção dos carros de ataque foi abandonado, e o animal passou a ser usado apenas como montaria. Dada a necessidade de proteção do cavaleiro, foi inventada a armadura, que evoluiu nos seus vários estilos, dando origem à cavalaria pesada, uma das mais poderosas armas das guerras medievais.
As palavras cavalarias e cavaleiro derivam do baixo latim caballus, que originalmente significava "cavalo castrado" ou "cavalo de trabalho", em oposição ao termo latino clássico Equus - aplicável aos cavalos de boa raça, utilizados na guerra pelos Equites, a ordem equestre romana, correspondente aos hipeis da Grécia Antiga.
Os cavaleiros feudais eram guerreiros que se deslocam a cavalo em proveito próprio ou ao serviço do rei ou outro senhor feudal, faziam-no com o objetivo de defesa dos territórios e em paga de terras (Tenência) recebidas do rei ou de outros senhor feudal. Também podiam receber um soldo, caso não fossem pagos em terras como eram os casos das tropas mercenárias.
O cavaleiro feudal tinha quase sempre origem na nobreza, que tendo servido ao rei ou a outro grande senhor feudal como pajem ou escudeiro eram depois durante uma importante cerimónia de investidura elevados à categoria de cavaleiro.
Durante essa cerimônia o candidato a cavaleiro prestava juramento comprometendo-se a ser sempre corajoso, leal, cortês, e proteger os indefesos.
Nos finais do século XV, o título de cavaleiro foi concedido aos civis como homenagem ou recompensa por serviços públicos e privados. Este título é reconhecido em vários países sendo a sua atribuição uma honra conferida geralmente pelo monarca. Tanto homens como mulheres, foram ao longo dos tempos e em reconhecimento de notável mérito pessoal, condecorados com o título de cavaleiro. O título Sir usado como prefixo ao nome é usado após as iniciais da ordem de cavalaria, no Reino Unido.
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Ao longo dos séculos XI, XII, XIII e XIV, no período heroico da cavalaria, um dos factores mais importantes para a cavalaria foi o surgir dos reis cavaleiros. Estes reis que abraçaram os ideais da cavalaria, tanto os ideais militares como os ideias míticos do cavaleiro andante, vieram trazer novos valores com a elevação da honra, da religiosidade cristã, da coragem e da justiça.[carece de fontes]
Nesta fase da história do homem cavaleiro nasce o cavaleiro mítico que seria lembrado como um figura mítica e idealizada, conduzindo inevitavelmente estados medievais. A sua imagem foi usada para instigar o moral e motivação para os gentios, que por vias disso se mantinham fiéis aos princípios do cristianismo. Entre as personalidades mais conhecidas são do cavaleiro medieval encontram-se:
Elemento artístico de comprovada tradição na corrida de touros, tal como se realiza em Portugal. Veste casaca de seda bordada a ouro ou prata, semelhante às usadas no reinado de Luís XV, colete de cetim bordado a fio de seda, bota alta e tricórnio emplumado. O cavaleiro tauromáquico profissional existe há já bastantes anos em Portugal, diferenciando-se entre si através do estilo, do valor, da concepção tauromáquica em que se formaram.
Historicamente pode atribuir-se aos fidalgos espanhóis o início da prática do toureiro equestre. O rei Filipe IV de Espanha proibiu o então divertimento aos nobres da sua corte, vindo este gosto, pelo cavalo e pelo touro, a ser preferentemente praticado em Portugal. Uma vez implantado com todos os requisitos exigíveis e no sentido da lide do touro, as regras surgiram naturalmente, mantendo-se, no entanto, a exigência de uma perfeita equitação.
