Hay constancia de que en el reinado de Sancho IV de Castilla ya existía, para defender al monarca, una pequeña compañía o destacamento de escuderos con veintitrés hombres de a pie, aunque en 1454, durante el reinado de Juan II de Castilla, ya eran veinticuatro hombres, y en años posteriores también se les unieron algunos escuderos montados.[1]
En el reinado de Pedro I de Castilla este cuerpo estaba constituido por unos doscientos escuderos de a caballo a las órdenes de un caudillo mayor, pero se desconoce, como señaló Jaime de Salazar y Acha, qué era lo que les distinguía de los guardas del soberano, que actuaban a las órdenes de los guardas mayores del rey, qué armas portaban consigo, y si a lo largo de los siglos finales de la Baja Edad Media su número continuó siendo de veinticuatro escuderos de a pie y doscientos de a caballo o fue disminuido o aumentado.[1]
Caudillos mayores de los escuderos del Cuerpo del Rey
Díaz Martín, Luis Vicente (1987). Los oficiales de Pedro I de Castilla (2ª edición). Valladolid: Secretariado de Publicaciones de la Universidad de Valladolid.
Salazar y Acha, Jaime de (2000). Centro de Estudios Políticos y Constitucionales, ed. La casa del Rey de Castilla y León en la Edad Media. Colección Historia de la Sociedad Política, dirigida por Bartolomé Clavero Salvador (1ª edición). Madrid: Rumagraf S.A. ISBN978-84-259-1128-6.