Un palafrenero era, antiguamente, el criado que llevaba el caballo cogido del freno. La palabra proviene de «palafrén», el caballo que suele montar el criado cuando acompañaba a su amo a caballo.

Actualmente, los palafreneros pueden ser jóvenes que atienden caballos ya sea en residencias privadas o en sitios de entrenamiento de caballos, como establos, propiedades de pasturaje y academias ecuestres. Las labores básicas del palafrenero son mantener limpio los establos, alimentar, ejercitar y limpiar a los caballos con rasqueta.

• Palafrenero mayor. Se llamaba así, en las caballerizas reales, al picador, jefe de la caballeriza regalada, que sujeta los cabezones del caballo cuando montaba el rey.