Atkins ha spesso interpretato agenti di polizia, e appare con una certa frequenza nelle pellicole di John Carpenter. È noto per il suo ruolo nell'horror del 1982 Halloween III - Il signore della notte, pellicola in cui interpretò il ruolo del dottor Dan Challis, per Fog, in cui interpretò Nick Castle, per il ruolo di Michael Hunsaker in Arma letale; inoltre per quello in Dimensione terrore, cult del 1987.
Atkins interpretò il comandante Alex Diehl nella serie TV Agenzia Rockford degli anni settanta e riprese il suo ruolo per il film degli anni novanta. Atkins ha interpretato un gran numero di personaggi per la TV nelle serie Baretta, Professione pericolo, Xena - Principessa guerriera e Walker Texas Ranger. È anche un interprete nelle commedie tenute al Pittsburgh Public Theater, ben noto per lo show The Chief, nel quale interpreta il fondatore dei Pittsburgh Steelers, Art Rooney.
È stato sposato dal 1976 al 1985 con l'attrice Garn Stephens mentre dal 1986 è sposato con Janis Lee Rodgers da cui ha avuto un figlio, E. Taylor.