Auxilia (-orum n.) fuerunt pars exercitus Romani, quorum milites e gentibus foederatis aut peregrinis (incolis liberis provinciarum Romanarum) conscripti sunt. Quibus, cum stipendiorum tempore finito honeste dimissi sunt, civitas Romana concessa est.
Vocabulum auxilia verbis legioni aut copiis, quae e civibus Romanis institutae erant, sed etiam equitatui contrarium positum est (auxilia barbara, a sociis auxilia arcessere, auxilia a Britannia arcessere; auxilia equitatumque comparare). Miles auxiliaris vel auxiliarius appellabatur.
Auxilia iam tempore liberae rei publicae Romanae exstabant, sed Augustus primus iis quandam formam constitutam dedit et in exercitum Romanum inseruit. Secundum Tacitum auxilia fere dimidiam exercitus partem efficiebant, certi numeri autem desunt. Praefecti Romani, milites iuvenes ingenui esse solebant, quorum stipendium quidem legionariorum minus erat, quibus autem honeste dimissis post viginti quintum (aut in classe viginti sextum) stipendiorum annum civitas Romana concessa est.
Auxilia legiones quasi supplebant: Magna ex parte erant equites, sagittarii, iaculatores atque etiam dromedarii, qui equites Arabes impugnabant. Pedites auxiliares autem armis disciplinaque mox legionariis adaequabant. In castellis secundum confinia positi pacis tempore fines imperii custodia tenebant et, cum praeter linguam Latinam et civitatem etiam cultum vitae Romanae recepissent, culturam Romanam (sive Romanitatem[1]) propagabant.
Postquam Caracalla anno 212 omnibus hominibus ingenuis imperii civitatem Romanam concessit, imprimis barbari e terris extra fines imperii oriundi auxiliares facti sunt. Bellis civilibus saeculi tertii confectis a fere anno 300 non iam auxilia, sed sic dicti limitanei vel riparenses fines custodiebant.
Aliter ac in legione manibus auxiliorum non centuriones, sed praefecti aut tribuni praeerant, in alis decurio locum centurionis obtinebat. Qui plerumque ex ordine equestri sumpti sunt.