Con le espressioni biancheria intima, intimo e lingerie (termine francese, pronuncia [lɛ̃ʒəˈʁi][1] – che deriva da linge, "di lino") si definisce l'insieme di elementi di vestiario indossati sotto i vestiti.
Con biancheria intima (o intimo) si indicano tanto capi femminili quanto capi maschili, mentre il termine lingerie (adattato in italiano fin dal XVII secolo in lingeria[2]) di solito viene riservato ai capi prettamente femminili e particolarmente ricercati.
Anche il popolo romano, come testimoniano le costruzioni adibite a terme e palestre giunte fino a noi, teneva in grande considerazione la cura per il proprio corpo, che lavava, profumava, massaggiava, e allenava quotidianamente.
L'intimo maschile era costituito dalla subucula o tunica interior, sotto la quale, a volte, si indossava il supparum a protezione delle gambe e il subligaculum (anche per le donne), un pezzo di lino, passato tra le cosce e allacciato intorno alla vita, usato soprattutto da ballerine e atleti, mentre matrone e senatori non indossavano nulla sotto la tunica; si narra, a tale riguardo, che Cesare, cadendo sotto le coltellate dei nemici, abbia stretto a sé la toga in un ultimo gesto di pudore.
Gli uomini non tolleravano la vista dei seni femminili troppo grandi o, peggio ancora, flosci e cadenti (che gli ricordavano i costumi delle donne barbare), quindi le signore adottavano tutta una serie di accorgimenti atti allo scopo:
Tutti questi accessori suscitavano negli uomini una forte carica erotica, da qui la nascita del culto feticista per alcuni oggetti.
Le popolazioni germaniche, i cosiddetti barbari, avevano usi e costumi molto rudi e arcaici. Per quel che riguarda la biancheria intima di questi popoli, frammentarie sono le documentazioni giunte fino a noi: in genere non portavano nulla che assomigliasse alle odierne mutande, perché, visto che usavano i pantaloni, le giudicavano superflue. I Goti indossavano a pelle, una tunica bianca, mentre risulta che i Longobardi usassero un indumento a protezione dei genitali e, addirittura, camicie per la notte.